平福は、慶長・元和年間（1596～1623）に現在の町並みのもとが形成され、その後、因幡街道随一の宿場町となりました。
国史跡「利神城跡」のふもとで連子窓、格子戸の平入りの家々、白壁の川屋敷や土蔵群が並び、佐用川に写る姿は平福ならではの景観です。
当地はかの剣豪・宮本武蔵が幼少期を過ごした地でもあります。13歳のときには新当流の達人・有馬喜兵衛に金倉橋のもとで初勝負を挑み、一刀のもとに倒したと言われる決闘の場などが残る、歴史の気配がそこここに残る町です。